Arnoldo Janssen nacque il 5 novembre del 1837 a Goch, una piccola città della Bassa Renania in Germania. Secondo di dieci fratelli, imparò dal padre ad essere uomo di profonda religiosità. Fu ordinato sacerdote il 15 agosto del 1861 per la Diocesi di Münster e ricevette il compito di insegnare scienze naturali e matematica nella scuola secondaria di Bocholt, dove si guadagnò la fama di maestro esigente però giusto.
Per la sua profonda devozione al Sacro Cuore di Gesù, fu nominato Direttore Diocesano dell'Apostolato della Preghiera. Attraverso questo Apostolato, Arnoldo cercò di aprirsi anche a cristiani di altre confessioni. Poco a poco in lui andò crescendo la preoccupazione per le necessità spirituali delle persone oltre i confini della sua diocesi, fino ad arrivare a una preoccupazione per la missione universale della Chiesa. Decise così di dedicare la sua vita per accrescere nella Chiesa tedesca la coscienza della propria responsabilità missionaria. Con questo progetto nel cuore, nel 1873 rinunciò all'insegnamento e ben presto fondò “Il piccolo messaggero del Cuore di Gesù”, una rivista mensile che offriva notizie dalle missioni e incoraggiava i cattolici di lingua tedesca a un maggiore impegno missionario.
Erano quelli tempi difficili per la Chiesa tedesca. Bismarck aveva dichiarato il “Kulturkampf” (lotta per la cultura) e l’approvazione di una serie di leggi anti-cattoliche portò all’espulsione di sacerdoti e religiosi, mentre molti Vescovi vennero imprigionati. Arnoldo Janssen suggerì allora d’inviare in missione alcuni di questi sacerdoti, o d’impiegarli nella formazione dei missionari. Con la spinta del Vicario Apostolico di Hong Kong, Arnoldo scoprì che lui era il chiamato da Dio per questo difficile compito.
Molti pensavano che Arnoldo non fosse la persona più indicata, o che i tempi non fossero ancora maturi. “Il Signore sfida la nostra fede a realizzare qualcosa di nuovo, proprio quando molte cose nella Chiesa stanno crollando”, fu la risposta di Arnoldo. L'8 settembre 1875, con l'appoggio di vari Vescovi, Arnoldo inaugurò a Steyl (Olanda) la casa missionaria e diede inizio alla Società del Verbo Divino.
Già il 2 marzo 1879 partirono i primi due missionari per la Cina. Uno di loro era Giuseppe Freinademetz. Consapevole dell'importanza delle pubblicazioni per attirare vocazioni e raccogliere fondi, Arnoldo aprì una propria tipografia solo 4 mesi dopo aver inaugurato la casa. Migliaia di laici generosi dedicarono tempo e sforzi per l'animazione missionaria nei Paesi di lingua tedesca, distribuendo le riviste di Steyl. In tal modo, la nuova congregazione si sviluppò sin dall'inizio come comunità di sacerdoti e fratelli.
I volontari che aiutarono nella casa missionaria non erano solo uomini. Da subito, un gruppo di donne si mise al servizio della comunità. Il loro desiderio era di servire la missione come religiose. Questo desiderio, gli anni di fedele servizio e la coscienza dell'importanza della donna nella missione, portarono Arnoldo a fondare la congregazione delle “Serve dello Spirito Santo”. Era l'8 dicembre 1889. Le prime suore partirono per l'Argentina nel 1895. Nel 1896, Padre Arnoldo scelse alcune suore per formare una congregazione di clausura, le “Serve dello Spirito Santo dell'Adorazione Perpetua”. Il loro servizio per la missione sarebbe stato quello di pregare giorno e notte per la Chiesa e specialmente per le altre due congregazioni missionarie, mantenendo un servizio ininterrotto di adorazione al Santissimo Sacramento.
Arnoldo morì il 15 gennaio 1909. La sua vita fu una permanente ricerca della volontà di Dio, di fiducia nella divina provvidenza e di duro lavoro. San Giovanni Paolo II, durante la canonizzazione di Padre Janssen il 5 ottobre 2003, disse: “La sua attività sacerdotale fu piena di zelo nel diffondere la Parola di Dio, utilizzando i nuovi mezzi di comunicazione di massa, specialmente la stampa. Non si perse d’animo dinanzi agli ostacoli. Amava ripetere: ‘L'annuncio della Buona Novella è la prima e principale espressione dell'amore del prossimo’. Dal Cielo ora egli aiuta la sua Famiglia religiosa a proseguire fedelmente nel solco da lui tracciato, che testimonia la permanente validità della missione evangelizzatrice della Chiesa”.